هو عبارة عن DC Motor مجهز بدائرة الكترونيه للتحكم بدقة فى اتجاة دوران عمود الموتور و وضعه و مجموعه تروس gear box.
يوجد نوعين من محركات السيرفو..
الاول هو standard servo وفيه يكون المحرك قابل على الدوران من 0 -120و180 درجة فى الاتجاهين مع عقارب الساعه و عكس عقارب الساعه.
و الثانى هو contineous servo motor والاخير قادر على الدوران من 0 -360 درجه مع عقارب و عكس عقارب الساعة.
العامل الاساسى فى تحديد مكان عمود الدوران هو potentiometer وهو عبارة عن مقاومه متغيرة تؤدى الى تغير فى قيمة الجهد الخارج منها و عن طريق قيمة الجهد الناتجه تحدد الدارة الالكترونيه وضع محور الدوران يدقة.
اذن يحنوى السيرفو موتور باختصار على اربعه اجزاء كالتالى
يوجد نوعين من محركات السيرفو..
الاول هو standard servo وفيه يكون المحرك قابل على الدوران من 0 -120و180 درجة فى الاتجاهين مع عقارب الساعه و عكس عقارب الساعه.
و الثانى هو contineous servo motor والاخير قادر على الدوران من 0 -360 درجه مع عقارب و عكس عقارب الساعة.
العامل الاساسى فى تحديد مكان عمود الدوران هو potentiometer وهو عبارة عن مقاومه متغيرة تؤدى الى تغير فى قيمة الجهد الخارج منها و عن طريق قيمة الجهد الناتجه تحدد الدارة الالكترونيه وضع محور الدوران يدقة.
اذن يحنوى السيرفو موتور باختصار على اربعه اجزاء كالتالى
1 .دائرة التحكم: ووظيفتها استلام اشارة التحكم من الميكروكنترول و تشغيل الموتور.
2.الموتور و وظيفته القيام بالحركة .
3.مجموعه التروس و وظيفتها مضاعفه السرعه و زيادة العزم.
4.المقاومة المتغيرة او الpotentiometer ووظيفته كما قلنا اعطاء قيمة جهد تناظر وضع عامود دوران المحرك بناء على قيمة مقاومتها و هى تتحرك مع عامود دوران المحرك
بقى لنا الحديث عن كيفية التحكم فى حركة السيرفو موتور.
كما نلاحظ يوجد ثلاثه اسلاك خارجة من الموتور اسود و احمر و اصفر
الاسود يتصل بالارضى و الاحمر بموجب 5 فولت و الاصفر اشارة التحكم و هى مجموعه نبضات pwm بتردد 50 هرتز مع اختلاف عرض النبضة بحسب اتجاة الدوران المطلوب.
لان نتسائل لماذا تردد 50 هرتز ؟؟ نعلم ان زمن ال 50 هرتز هو 20 ميللى ثانية (1/50)
ولكى يدور محرك السيرفو فى اتجاة معين يحتاج الى مجموعه نبضات بتردد 50 هرتز و عرض النبضة ال
hight + low =20 ms
فى حالة اردنا ان يتحرك السيرفو فى اتجاة عقارب الساعه نقوم باعطاءة نبضة 1 لمده
0.7-1) ميللى ثانيه و نبضة 0 لمدة 19 ميللى ثانية و بالتالى الزمن الدورى هو 20 ميللى ثانية او 50 هرتز.
(فى حال كانت النبضة العالى 1 ميللى سيدور المحرك لاقصى زاويه متاحة له 180 درجة وتقل الزاويه كلما قلت عرض النبضه حتى الى 0.7 ثانيه )
فى حالة اردنا اعطاءه حركة فى عكس عقارب الساعه حتى نقوم باعطاءه نبضه عالى 1
from 1.7 to 2 ms و نبضه منخفض طرح ال20 ميللى من النبضه العالى 1.
و اذا اردنا ان يعود محور المحرك لوضعه الاصلى عند 0 زاويه يتم اعطاءه نبضة عالى لمدة 1.5 ميللى ثانية و نبضه منخفض طرح ال 20 ميللى ثانية من 1.5 لكى يكون دائما التردد هو 50 هرتز.
2.الموتور و وظيفته القيام بالحركة .
3.مجموعه التروس و وظيفتها مضاعفه السرعه و زيادة العزم.
4.المقاومة المتغيرة او الpotentiometer ووظيفته كما قلنا اعطاء قيمة جهد تناظر وضع عامود دوران المحرك بناء على قيمة مقاومتها و هى تتحرك مع عامود دوران المحرك
بقى لنا الحديث عن كيفية التحكم فى حركة السيرفو موتور.
كما نلاحظ يوجد ثلاثه اسلاك خارجة من الموتور اسود و احمر و اصفر
الاسود يتصل بالارضى و الاحمر بموجب 5 فولت و الاصفر اشارة التحكم و هى مجموعه نبضات pwm بتردد 50 هرتز مع اختلاف عرض النبضة بحسب اتجاة الدوران المطلوب.
لان نتسائل لماذا تردد 50 هرتز ؟؟ نعلم ان زمن ال 50 هرتز هو 20 ميللى ثانية (1/50)
ولكى يدور محرك السيرفو فى اتجاة معين يحتاج الى مجموعه نبضات بتردد 50 هرتز و عرض النبضة ال
hight + low =20 ms
فى حالة اردنا ان يتحرك السيرفو فى اتجاة عقارب الساعه نقوم باعطاءة نبضة 1 لمده
0.7-1) ميللى ثانيه و نبضة 0 لمدة 19 ميللى ثانية و بالتالى الزمن الدورى هو 20 ميللى ثانية او 50 هرتز.
(فى حال كانت النبضة العالى 1 ميللى سيدور المحرك لاقصى زاويه متاحة له 180 درجة وتقل الزاويه كلما قلت عرض النبضه حتى الى 0.7 ثانيه )
فى حالة اردنا اعطاءه حركة فى عكس عقارب الساعه حتى نقوم باعطاءه نبضه عالى 1
from 1.7 to 2 ms و نبضه منخفض طرح ال20 ميللى من النبضه العالى 1.
و اذا اردنا ان يعود محور المحرك لوضعه الاصلى عند 0 زاويه يتم اعطاءه نبضة عالى لمدة 1.5 ميللى ثانية و نبضه منخفض طرح ال 20 ميللى ثانية من 1.5 لكى يكون دائما التردد هو 50 هرتز.
إرسال تعليق
22222222